Comme vous pouvez le voir, l`entrée et la sortie sont commutées entre FK et IK. Avec la cinématique inverse, vous n`avez pas besoin de définir la pose entière d`un corps articulé, ce qui est calculé pour votre par l`algorithme IK. Avec IK, il vous suffit de définir une position comme entrée. Une figurine animée est modélisée avec un squelette de segments rigides reliés aux articulations, appelé chaîne cinématique. Les équations cinématiques de la figure définissent la relation entre les angles communs de la figure et sa pose ou sa configuration. Le problème de l`animation cinématique avant utilise les équations cinématiques pour déterminer la posture en raison des angles communs. Le problème de cinématique inverse calcule les angles communs pour une pose souhaitée de la figure. Si vous êtes confus par les articulations prismatiques, ne vous inquiétez pas. Ils ne sont pas utilisés que souvent dans la cinématique inverse, et comme vous pourriez être en mesure de dire, aucun homme ont des articulations prismatiques-seulement révoluté articulations. L`assemblage est modélisé en tant que liens rigides reliés par des articulations qui sont définies comme des contraintes géométriques. Le mouvement d`un élément nécessite le calcul des angles communs pour les autres éléments afin de maintenir les contraintes articulaires. Par exemple, la cinématique inverse permet à un artiste de déplacer la main d`un modèle humain 3D vers une position et une orientation souhaitées et d`avoir un algorithme pour sélectionner les angles appropriés des articulations du poignet, du coude et de l`épaule.
La mise en œuvre réussie de l`animation informatique exige généralement aussi que le chiffre se déplace dans des limites anthropomorphes raisonnables. La cinématique inverse est importante pour la programmation de jeux et l`animation 3D, où elle est utilisée pour relier physiquement les personnages du jeu au monde, tels que les pieds atterrissant fermement sur le terrain (voir [5] pour une enquête exhaustive sur les méthodes de cinématique inverse utilisées dans Computer Graphiques). La technique inverse Jacobian est un moyen simple mais efficace de mettre en œuvre la cinématique inverse. Il y a des variables m {displaystyle m} qui régissent l`équation de la cinématique avant, c`est-à-dire la fonction de position. Ces variables peuvent être des angles communs, des longueurs ou d`autres valeurs réelles arbitraires. Si le système IK vit dans un espace à 3 dimensions, la fonction de position peut être visualisée comme un mappage p (x): R m → R 3 {displaystyle p (x): Re ^ {m} rightarrow Re ^ {3}}. Let p 0 = p (x 0) {displaystyle P_ {0} = p (x_ {0})} donner la position initiale du système, et d`autres applications d`algorithmes cinématiques inverses incluent la manipulation interactive, le contrôle d`animation et l`évitement de collision. Il est souvent plus facile pour les concepteurs informatiques, les artistes et les animateurs de définir la configuration spatiale d`un assemblage ou d`une figure en déplaçant des pièces, ou des bras et des jambes, plutôt que de manipuler directement des angles communs.
Par conséquent, la cinématique inverse est utilisée dans les systèmes de conception assistée par ordinateur pour animer des assemblys et par des artistes et des animateurs basés sur ordinateur pour positionner des figures et des personnages. La cinématique inverse fait tout le travail de calcul difficile de calculer ce que la pose est. La figure 6 représente ce puits. Dans la scène avant, il y a un corps articulé avec une certaine pose connue. Il définit une position cible pour l`effecteur d`extrémité à essayer d`atteindre.